Joseph Hubertus Pilates nacque nel 1880 in Germania, nei pressi di Duesseldorf. Lievemente asmatico e di struttura gracile, venne avviato sin da piccolo alla pratica del Body Building, che praticò con tale impegno da essere chiamato a posare per la realizzazione di tavole anatomiche a soli 14 anni.
Lo studio dell’anatomia, lo sviluppo muscolare e la pratica di numerose discipline sportive divennero poi oggetto di studio e parte integrante della sua adolescenza durante la sua permanenza in Germania. Trasferitosi in Inghilterra nel 1912, intraprese la carriera di istruttore di autodifesa per la scuola di polizia locale, mentre praticava boxe e attività acrobatica in un circo del luogo.
Allo scoppio della Prima Guerra Mondiale, J. H. Pilates fu internato per un anno, con altri connazionali, in un campo di prigionia nel Lancaster, dove affinò le sue conoscenze organizzando l’allenamento proprio e dei suoi compagni di prigionia. Un training quanto mai efficace visto che nessuno dei suoi allievi contrasse un’influenza epidemica che nel 1918 uccise migliaia di inglesi. Probabilmente grazie a questo successo, Joseph venne in seguito trasferito dalle autorità britanniche sull’Isola di Man dove si trovò a dover “rimettere in piedi” soldati menomati da ferite di guerra, allettati dalle malattie, immobilizzati da tempo. Risale ad allora l’ideazione e la costruzione dei primi macchinari per riabilitazione, attività continuata al rientro in Germania nei primi anni Venti.
Successivamente, la sua professione lo portò ad Amburgo a lavorare per la polizia locale come preparatore fisico delle reclute e dell’intero corpo di polizia. In questo periodo conobbe Rudolph von Laban, ideatore della Labanotation (una delle forme di registrazione scritta di balletto più rinomate nel mondo), il quale incorporò parte del suo lavoro nell’impostazione del proprio insegnamento. Laban è stato il primo di importanti personaggi del mondo della danza (Balanchine su tutti) che negli anni successivi prenderanno il metodo Pilates come riferimento per il loro allenamento base.
Nel 1925 l’insegnamento del metodo Pilates divenne molto importante per il governo tedesco, che invitò il suo ideatore a seguire personalmente il piano di allenamento del nuovo esercito. Joseph rifiutò la chiamata, e decise che era tempo di partire per gli Stati Uniti d’America. Durante il viaggio conobbe una giovane infermiera di nome Clara che in seguito divenne sua moglie e sua assistente nel primo studio aperto a New York, dove Pilates cominciò a codificare la sua tecnica: la prima parte era incentrata esclusivamente sul Mat Work, ovvero una serie di esercizi eseguiti a corpo libero su di un materassino (mat).
Questo programma venne codificato in un libro chiamato Contrology, nome originario che lui stesso coniò per la sua tecnica. Il lavoro si estese poi al perfezionamento di particolari attrezzi, alcuni dei quali giunti fino a noi. Ai tempi della sua prigionia in Inghilterra, infatti, Joe aveva applicato delle molle ai letti dei pazienti con lo scopo di aiutarli a ritrovare e mantenere il tono muscolare mentre erano ancora allettati. Come risultato di questa idea nacque l’Universal Reformer, l’attrezzo che a tutt’oggi è parte centrale del metodo Pilates.
Fino alla sua morte, avvenuta negli Anni ’60, Pilates inventò e perfezionò altre macchine ed altri esercizi per il Mat Work.
In seguito, alcuni suoi allievi e collaboratori rilevarono il suo studio e diedero poi vita alle prime strutture dedicate alla diffusione del metodo attraverso la formazione di nuove generazioni di istruttori.